圖1是不同增益基準自衡對象Kc=0.25時設定值階躍響應?？梢园l現：隨著被控對象增益的增加，設定值階躍響應的振蕩逐漸加劇。所以最優比例增益應該和被控對象的增益成反比。被控對象增益越大最優比例增益應該越小，反過來被控對象增益越小最優比例增益應該越大。
圖1 不同增益基準自衡對象Kc=0.25時設定值階躍響應
圖2是不同時間常數基準自衡對象Kc=0.25時設定值階躍響應?？梢园l現：隨著被控對象時間常數的增加，設定值階躍響應越來越緩慢。所以最優比例增益應該和被控對象的時間常數成正比。被控對象時間常數越大最優比例增益應該越大，反過來被控對象時間常數越小最優比例增益應該越小。
圖2 不同時間常數基準自衡對象Kc=0.25時設定值階躍響應
圖3是不同純滯后時間基準自衡對象Kc=0.25時設定值階躍響應。可以發現：隨著被控對象純滯后時間的增加，設定值階躍響應的振蕩逐漸加劇。所以最優比例增益應該和被控對象的純滯后時間成反比。被控對象純滯后時間越大最優比例增益應該越小，反過來被控對象純滯后時間越小最優比例增益應該越大。
圖3 不同純滯后時間基準自衡對象 Kc=0.25 時設定值階躍響應
圖4是τ/T=1情況下不同時間常數基準自衡對象Kc=0.25時設定值階躍響應?？梢园l現：如果被控對象的τ/T=1不變，時間常數和純滯后時間從1s到12s設定值階躍響應的形狀都基本不變。所以不使用單獨的τ或者T反映被控對象控制的難易程度是科學的。一般當τ/T<1時被控對象屬于時間常數主導對象，該對象容易控制穩定。當τ/T≥1時被控對象屬于純滯后主導對象，該對象比較難控制穩定。
圖4 τ/T=1情況下不同時間常數基準自衡對象K=0.25時設定值階躍響應
