PID參數整定研究既需要理論基礎,又需要工程的視角和經驗。這件事情其實非常復雜。以前沒有講清楚可能是因為有人清楚但是沒有講,也可能是講了但是工業界不了解,更可能是同時具備理論與實踐,并關注PID參數整定的人很少。

通過PID能力和Lambda整定的頻域分析和ZN整定方法的比較,大家對Lambda整定方法又有了新的認識。如果一個整定方法只給出經驗公式,不做理論的分析,這個整定方法,學術界不理解,整定方法的適用邊界,也不清晰。只講自己的算法或方法如何如何好,不做理論分析基本上沒有意義!
例如ZN整定方法雖然長期流行,并一直被認為其追求的是:最強抗擾的1/4衰減振動,但是實際上大純滯后被控對象時,ZN整定方法提供的比例作用和積分作用都太弱了,根本實現不了衰減振蕩。而且ZN整定方法中,閉環方法和開環方法的內在聯系從來沒有人提及。歷史雖有歷史的條件限制,但事情本身就是事情本身,在本質的路上,對就是對,錯就是錯,合理就是合理,不合理就是不合理。不能因為它在歷史上有作用貢獻或者受限歷史條件,錯的就要說成對的,或者企圖去掩蓋。對錯是對錯,理解歸理解。
但是給工程師講傳遞函數和頻域分析,由于需要更多的基礎,往往不得人心。雖然每多一個公式讀者會少一半,在文章《詳解Lambda整定方法推導》還是有50多個公式。雖然講傳遞函數和頻域分析有助于睡眠,理解起來的確有難度。
為了方便非自動化專業的讀者理解,《PID參數整定與復雜控制》正文中的公式很簡單、而且都是容易理解的微積分形式。即使有專業概念例如自衡與積分、時間常數與純滯后也盡量用圖形的方式介紹給讀者。這都是為了降低知識難度,便于讀者理解。即使如此,責任編輯傅老師也說自己不懂這個專業。雖然作者感覺難度已經很低了,但是一定有人認識每一個字,但是還是不知道書里在說什么。即使是Lambda工程整定,把PID參數整定的難度從登天降低到登山,但是自己不能知行合一、學以致用,不去花點時間研究,提高自己的認知水平和思維方式,恐怕還是會入寶山而空歸。書里也有作者很多經驗和知識點,結合具體工作會體會更深。“書讀百遍,其義自見”。把知識內化成自己的能力,不僅僅需要學習還需要實踐和輸出。
把Lambda工程整定方法,不僅理論和原理研究清楚,也要用工程師語言表述清楚,否則工業界很難接受,這也是基于響應曲線完成辨識和整定公式化的初衷。我在盡量的簡化方法、降低難度,但是還是那就話,如果這么簡單,早就解決了。
做項目一般都包括知識轉移,也包括的PID參數整定。有人問:“如何保證效果”。簡化方法、降低難度,知無不言、傾囊相授的決心也有,宣傳推廣PID整定科學理念,大家也在努力。但是實際情況是很多時候“教有所得,考無所成”,通過“正確的做事”來“做正確的事”,你的理解和能力都有了很大的進步,但是“把事做正確”不僅僅需要自身的努力,也需要大家的努力。“知易行難”和“知難行易”同時存在,知道知識容易,但是解決問題并不容易;理解工藝本質需求難,但是理解后控制方案往往很容易。
解決問題需要決心和勇氣,還需要知識和經驗。“道阻其長,行則將至;行而不輟,未來可期。”還是希望更多的人能關注裝置的操作和報警,更多的人通過PID參數整定和復雜控制,解決裝置的過程控制問題,更多的人多做對提高自動化水平有意義的事情!