大家都知道受控系統需要一個確定的采樣和計算時間來對輸出值的變化做出響應，那么這個確定的時間就非常重要了。
在西門子PLC中OB1由于受到通信、高優先程序的中斷，掃描周期并不確定，而循環中斷則可以保證掃描周期的確定性，同時循環中斷的周期時間也可以根據受控對象的響應進行調整。
PID中的積分和微分時間也與這個確定的時間相關，掃描周期不穩定，設定參數的PID回路就不可能完成控制任務！
如果在OB1中調用PID會有什么影響呢？
這是真實發生的事件：現場使用的是老型號的S7-300，CPU升級替換后，受控系統的速度輸出突然發生劇烈的震蕩，生成的產品報廢，加上不菲的原材料，大概20W，可謂損失慘痛！
用戶認為新的CPU有BUG，非要找老型號的CPU替換，幫忙查找問題，最后發現是使用PID控制速度的，PID工藝塊是在OB1中調用的，那么PID的參數就是一個調試結果而非正確的設定值。
那么為什么會發生這樣的事故呢？
原因就是新CPU比老CPU運算速度提高了將近7倍，原有PID參數就失效了！
目前西門子PLC S7-1500的PID控制工藝塊，在參數整定時系統會自動檢查設定與實際的采用周期是否與匹配，這樣可能就會避免上述的問題了。
作者：崔堅帶
