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比例增益和積分時間的變化對自衡對象設定值階躍響應曲線的影響：響應曲線為有超調無振蕩的最優狀況。隨著比例增益和積分時間的變化，無論是翻倍還是減半，自衡對象設定值階躍響應過程的每一個曲線都顯著不同
根據經驗，任何過程的動態特性都是不同的，就算它們可以生產相同的產品，使用相同的儀器，并在相同的時間生產，但是，就像雙胞胎一樣，它們不可避免地會發展出獨特的特點。每個化工過程的控制方案都有其獨特性。盡管如此，生產過程確實具有一些共同的特征，絕大部分的生產過程…
Lambda整定方法理論非常嚴密，可是由于使用了傳遞函數和頻域知識，很多非自控專業的工程師還是看不太懂。我們嘗試基于響應曲線得到Lambda整定公式，使用的Lambda整定方法的推導過程其實和《PID整定理論與實踐》里的方法看起來已經大不相同，但是殊途同歸，得到了一樣的Lambda整…
積分對象的Lambda整定方法可以歸納為：微分不用、積分足夠、比例適當表4-1 自衡和積分對象的特性描述對比
類似鍋爐汽包水位的反向過程，在PID控制器輸出階躍變化時，過程變量會有反向響應，這類過程被稱為反向過程，也被稱為非最小相位過程。使用PID對此類對象進行控制時要同時抑制反向和超調，給出合理的PID參數是非常困難的。基于響應曲線使用Lambda整定方法是解決這類問題的有效方…
對于小純滯后被控對象，選擇最強PID參數，設定值階躍變化時也不會振蕩。小純滯后對象不建議更大幅度地增大λ而是選擇比例先行PID或者限制設定值的變化速度。在閉環系統穩定的前提下，如何合理地選擇λ也是PID參數整定需要綜合考慮的地方，大時間常數對象也不需要使用微分
自衡對象響應曲線，指的是在自衡被控對象處于穩態時對控制器輸出做階躍變化后的響應曲線。自衡對象特性計算需要知道4個參數△OP、△PV、τ和T。穩態的△OP和△PV可以在響應曲線中很容易獲得。63.2%△PV對應的時間為τ+T的時間終點，τ+T的時間起點為控制器輸出開始階躍變化的時…
Lambda整定方法是減少過程振蕩的成功方法。Lambda整定以期望的閉環響應速度實現回路的非振蕩響應。通過選擇一個期望閉環時間常數來設置閉環響應速度。不同期望閉環時間常數計算得到的PID控制器參數。Lambda整定方法僅需要用戶指定一個閉環性能參數λ，簡化Kc和TI的計算過程，還…
在振蕩控制回路中，重點是要觀察過程變量和PID控制器輸出的峰谷時間的振蕩相位關系。如果PID控制器輸出處于峰谷時的時間點，過程變量也差不多同時處于峰或谷，則可能是比例作用太強引起的。將比例增益減半往往振蕩就會逐漸消失，如果比例增益減半后振蕩幅度反而變大，則說明有…
自衡對象的純比例整定公式可以保證設定值階躍響應有超調無振蕩。通過多次的設定值階躍響應可以得到和前面一樣的結論：純比例控制器總是有余差。為了消除余差，可以使用比例積分控制器。積分作用通過對偏差的累積消除余差，偏差累積的速度應該和被控對象的動態特性時間常數相匹…
根據自衡對象特性參數對PID參數影響的分析，我們可以直觀得到純比例控制器的一個整定公式。整定公式的比例增益和被控對象的時間常數成正比，和被控對象的增益、純滯后時間成反比
如果被控對象的τ/T=1不變，時間常數和純滯后時間從1s到12s設定值階躍響應的形狀都基本不變。所以不使用單獨的τ或者T反映被控對象控制的難易程度是科學的。一般當τ/T<1時被控對象屬于時間常數主導對象，該對象容易控制穩定。當τ/T≥1時被控對象屬于純滯后主導對象，該對…
實際生產過程中始終都存在純滯后，所以一般說隨著比例作用的增強，設定值階躍響應會從無超調到有超調無振蕩，再到衰減振蕩甚至發散振蕩。純滯后時間是控制系統閉環振蕩的根源，大純滯后被控對象純比例控制器的比例增益要非常小，設定值階躍響應才能不振蕩。純比例控制器的最優…
分析被控對象特性參數對PID參數的影響，有助于得到科學的PID參數整定方法。沒有一個真正的實際生產過程可以用一階純滯后模型精確地描述其動態行為，然而，當控制器輸出發生變化時， 一階純滯后模型可以合理地描述過程變量的響應方向、大小、速度和純滯后等主要動態特性，因此，…
PID調節器的控制目標直接理解就是PID調節器的設定值，控制目標決定整定方法。為何這樣說？雖然這個問題可能看起來很簡單但是非常關鍵：控制目標決定整定方法，這個問題的答案很容易想到的是將過程變量保持在其設定值，然而還有許多其他的事情要考慮
PID參數整定是指根據所用PID算法、過程開環動態和所需閉環性能確定PID參數的工作過程。高效地找到理想的比例增益、積分時間和微分時間就是我們所說的最優PID參數整定，最優性能的PID參數可能是一個區域
為方便大家深入了解PID算法，快速掌握PID參數整定方法，昌暉儀表在本文分享PID形式、兩自由度PID、不完全微分、積分飽和和變比例增益PID方面的專業知識，希望對你有所幫助
一個工程師提出來在給軸承選擇潤滑的時候，潤滑廠家給出了很多指標參數，不知道這些東西的意義都是什么。那今天昌暉儀表就和大家聊聊電機軸承潤滑脂的基本參數和含義
PID控制器是目前過程工業中應用最廣泛的一類控制器，因此，對PID控制器參數之間的相互作用和影響控制的基本理解非常重要。P、I、D三個字母分別代表比例(proportional)作用、積分(integral)作用和微分(derivative)作用三類控制單元，是這三個英文單詞的首字母
本文附上由萬斯在《PID：控制領域的常青樹》中記錄的PID控制器大事記
銅排允許工作的溫度越高，其載流量會越高，但不能無限制的提高。中國低壓柜標準GB/T7251.1(對應IEC61439-1)關于銅導體溫升的要求，如果僅僅考慮銅排自身，不考慮與之相接觸的絕緣支撐、絕緣套管以及接觸電阻等因素的影響，其最大溫升應不超過105K，再加上平均環境溫度35℃，那…
在工業自動化領域，SCADA(監控與數據采集系統)和DCS(分布式控制系統)是兩種常見的系統。雖然它們都是用于監控和控制工業過程，但它們在系統組成、功能和應用方面存在一些顯著的區別
19世紀后半葉至20世紀初，反饋控制器已經被大量應用。埃爾默斯佩里(1860-1930年)敏銳地注意到人進行控制調節時不是簡單地采用開關控制，而是綜合運用了預測、當過程變量接近設定值時撤出控制以及當存在持續偏差時進行小幅度調節、緩慢控制等方法。斯佩里1911年設計出了采用較為…
飛球式調速器被認為是控制發展史上的一個里程碑，飛球式調速器并不是瓦特發明的。關于應用離心力控制速度，科學家惠更斯(1629-1695年)和胡克(1635-1703年)都曾鉆研過并設計了利用離心力控制速度的裝置
電流互感器誤差有比差、相差和復合誤差三種，比差是指二次測量值乘以變比與一次電流的差值。相差是指二次電流相位旋轉180以后與一次電流相位的差值。當互感器鐵芯飽和時，二次電流不再是正弦波，一、二次電流間的比例關系被打破，此時的誤差用復合誤差表示。電流互感器型號及負…
變壓器鐵芯一般選定額定點的磁通密度比材料的飽和磁通密度略低，這樣可充分利用材料，節省成本。變壓器鐵芯飽和后繼續增大勵磁電流，此時的磁通密度與勵磁電流將不能繼續保持原有的線性關系。也就是上面所說的，越是飽和，產生一定磁通所需的電流就越大，表現出來的現象就是一…
PID控制器在所有使用控制的領域都能找到，是集散控制系統(DCS)的重要組成部分。許多專用控制系統中也嵌入了PID控制器。PID控制常常與邏輯控制、順序控制、選擇器和簡單的功能塊相結合，構成用于能源生產、輸送和制造的復雜自動化系統。許多復雜的控制策略，如多變量模型預測控…
優閉環響應意味著閉環穩定前提下的最強控制，閉環系統使用的PID參數是魯棒性和性能俱佳的最強參數，實際應用中控制作用可以減弱，不可以再增強了。閉環響應具有過程變量有超調無振蕩的特性則基本接近最優
系統設定值階躍變化響應是回路控制性能評估的主要依據。系統過渡過程評估主要以超調量、衰減比、余差、上升時間、峰值時間、過渡時間和振蕩周期幾個品質指標為依據來進行
進行控制系統的性能評估，應該包括系統穩態和動態特性(系統過渡過程)兩方面的分析。系統穩態特性的分析主要是使用統計學的知識，計算各項參數的算術平均值、標準偏差、自相關系數等指標，綜合判斷系統的穩定性。系統動態特性分析主要針對系統面對擾動或需要過程變量變化時的各…
照明碳排放計算依據GB/T1366-2019《建筑碳排放計算標準》，本文分享照明碳排放計算的五個步驟供大家參考
如果控制回路已經閉環，可以根據設定值階躍變化時PID控制器輸出的變化確定被控對象是自衡對象還是積分對象。設定值階躍變化并穩定后，如果PID控制器輸出和設定值階躍變化前有明顯變化就是自衡對象；如果PID控制器輸出和設定值階躍變化前變化不大就是積分對象
實際工業過程絕大部分都可以分為兩種類型：自衡過程和積分過程。不同類型過程需要不同的PID參數整定方法，其他更復雜的過程類型在實際生產過程中非常少見，本文沒有更多涉及
過程作用很重要，因為它將決定控制器的作用。正作用過程需要反作用PID控制器；相反，反作用過程需要正作用PID控制器。PID控制器必須是過程的鏡像。如果把正作用控制器放在正作用過程的控制回路中，整個閉環系統就形成了正反饋，一定會失控
過程階次是一個重要的概念，因為它描述了過程如何響應PID控制器輸出作用。幸運的是，我們不需要鉆研數學知識來獲得實際過程的階次，只需對過程進行階躍測試，過程階躍響應曲線會告訴我們所需要的信息
只要根據一定規則對過程變量產生影響就是控制。根據這個影響是否和過程變量本身有關，可以分為開環控制和閉環控制
在控制系統等計算機高精度控制普及應用、控制理論發展完善、工藝過程日趨復雜的今天，源于1973年的傳統PID參數整定口訣已經不能滿足PID工程整定的要求，為了方便大家理解PID參數整定的相關知識，我們嘗試重新整理了一個實用于計算機控制系統的新PID參數整定口訣分享給大家
在一些工業設備制造商的推動下，產生了很多不同的工業以太網協議，昌暉儀表在本文分別介紹EtherNet/IP、PROFINET、Modbus TCP、FF-HSE、EtherCAT、POWERLINK、Sercos III、CC-Link IE TSN和TSN這九種工業以太網協議特點
提起相量圖，是不是也挺煩它哪？反正筆者是經過了好長時間的思想斗爭，就跟剛開始接觸三視圖一樣，就是形不成一種固定的思維模式，不知道在讀的你是不是也有跟筆者有相同的經歷。后來，經歷的多了，也就慢慢掌握了，可見，有些時候，要掌握一點東西，還需要一定時間沉淀的。不…
西門子SIMATIC S7系列PLC均配備專用存儲卡，其類型因型號而異，包括S7-300系列的MMC卡、S7-400的MC RAM和MC Flash卡、S7-1200/1500系列的SMC卡以及S7-200 Smart的Micro-SD卡。這些存儲卡各具特色功能，對于部分CPU型號更是不可或缺。昌暉儀表在本文說說西門子S7系列PLC的專用存…
總有機碳(TOC)是以碳的含量表示水中有機物的總量，結果以碳(C)的質量濃度(mg/L)表示。碳是一切有機物的共同成分，組成有機物的主要元素，水的TOC值越高，說明水中有機物含量越高，因此，TOC可以作為評價水質有機污染的指標。當然，由于它排除了其他元素，如高含N、S或P等元素有…
電動機一次回路若發生短路，斷路器、接觸器、熱繼電器都得經受短路沖擊電流(ipk)的考驗，因為短路沖擊電流有固定時限，10ms。這個時限太短，都不足以使斷路器脫扣，或由保護裝置驅動斷路器動作，斷路器固有動作時間一般＜30ms。所以，想要在沖擊短路電流ipk到來之前切斷故障，…
鍵相測量，最常見的是通過在被測軸上設置一個凹槽或凸鍵(通常是凹槽，稱為鍵槽)，當凹槽或凸鍵轉到傳感器探頭位置時，探頭與被測面的間距突變，傳感器會產生一個標記信號。軸每轉一圈，就會產生一個標記信號，表明了軸在每轉周期中的位置；通過將標記信號與軸的振動信號比較，…
在本文中昌暉儀表將探討調節閥和開關閥的特性和優點，以更好地了解它們的應用和優點。調節閥可實現流量控制的精確控制、靈活性和穩定性。開關閥簡單、經濟且可靠。它們適用于僅需要完全打開或關閉流量的應用
電機怕啥？電機怕溫度高，這是由絕緣材料的耐受溫度所決定的。根據絕緣材料的耐受溫度，電機又劃分了絕緣等級，關于電機絕緣等級，前面已經有說了，直接看圖吧，如下圖:上圖給出了各絕緣等級的最高允許溫度、極限溫升和性能參考溫度，盡管給出了最高允許溫度，可實際運行中也不…
《建筑電氣與智能化通用規范》GB55024-2022匯總以上條文，規定為：“7.2.8.4接地裝置采用不同材料時，應考慮電化學腐蝕的影響；”在條文說明中，表達了“為了防止電化學腐蝕，當利用建筑物基礎作為接地裝置時，埋在土壤內的外接導體應采用銅質材料或不銹鋼材料，不應采用熱浸鋅…
為方便儀表工使用E+H質量流量計時能及時根據儀表提示的故障代碼做正確的維修或維護，昌暉儀表將E+H質量流量計Promass 100/200/300/500完整的故障代碼含義整理出來分享給大家
目前國內的項目現狀就是，化工項目開始的重點在設計院，后期的收尾階段儀表安裝、儀表調試、控制系統聯調聯試，設計院基本上就是掌握大的方向(控制方案的實施情況，按圖施工情況)，最終還是施工和維保單位全力協作完成整個項目的調試，投運、維保等重要任務。一位自控工程師如…
獨立于化石燃料。地緣沖突導致的能源危機。應對氣候變化日益緊迫。這些只是推動人們尋找可行的替代燃料的部分原因。氫氣是一種很有前景的解決方案。從氫氣的產生到最終使用，安全可靠地處理氫氣是在各種應用中充分發揮氫氣作為零排放燃料源潛力的關鍵。然而，氫氣的存儲和傳輸…
有不少朋友在昌暉儀表網留言，希望了解關于DCS系統調試的專業知識，《一文弄懂DCS系統調試詳細過程》文章就此出爐，文章能幫助大家完整了解DCS系統調試的全過程
